Bilang isa sa mga nangungunang tagagawa ng delta robot na nagsisilbi sa pandaigdigang industriya ng pagkain, parmasyutiko, at electronics, ang Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. (tatak: Hexeon) ay nagdidisenyo at nagbibigay ng mataas na bilis, mataas na katumpakan na mga robot ng delta at ganap na pinagsamang mga workstation ng automation. Ang bawat yunit ay ininhinyero para sa hinihingi na mga kapaligiran sa produksyon kung saan ang katumpakan, throughput, at pagsunod sa kalinisan ay hindi mapag-uusapan.
Ang aming kumpletongLineup ng pang-industriya na robot- kabilang ang mga standalone na robot ng delta, nababaluktot na pag-aayos at paghawak ng mga workstation na nakabatay sa robot, mga sistema ng pag-aayos at pag-iimpake ng robot, at mga robotic na nababaluktot na pinagsamang linya ng produksyon - ay binuo upang mabawasan ang pag-asa sa paggawa, itaas ang pagkakapare-pareho ng output, at maghatid ng masusukat na ROI mula sa unang araw.
Ang isang robot ng delta ay isang parallel-linkage manipulator kung saan ang tatlong independiyenteng hinihimok na mga braso ay kumokonekta sa isang nakapirming itaas na base sa isang mobile na mas mababang platform (end-effector). Dahil ang lahat ng mga actuator ay naka-mount sa nakapirming base, ang gumagalaw na masa ay lubhang mababa. Ang prinsipyong istruktural na ito - unang pormal na ginawa ni Reymond Clavel sa EPFL noong 1980s (pinagmulan: Clavel, R., "Aparato para sa paggalaw at pagpoposisyon ng isang elemento sa kalawakan," US Patent 4,976,582, 1990) - ay nagbibigay-daan sa mga robot ng delta na makamit ang mga acceleration ng hanggang sa 10 G at mga rate ng pag-ikot na lampas sa kung ano ang maaaring mapanatili ng mga arkitektura ng serial-arm o SCARA para sa magaan na payload.
Sa Hexeon'sSerye ng HJ-D11003-1, carbon fiber rods palitan maginoo bakal linkages, karagdagang pagbabawas ng kawalang-kilos habang pagpapanatili ng tigas. Ang resulta ay isang robot na may kakayahang 40-100 picks bawat minuto na may katumpakan ng pagpoposisyon ng pag-uulit na ±0.2 mm - mga numero ng pagganap na napatunayan sa mga linya ng produksyon ng pagkain, parmasyutiko, at electronics.
Ang kinematics ng isang delta robot ay nalutas sa pamamagitan ng inverse kinematics: binigyan ng isang target na Cartesian coordinate (X, Y, Z) para sa end-effector, ang controller back-kinakalkula ang mga kinakailangang magkasanib na anggulo para sa bawat isa sa tatlong braso nang sabay-sabay. Ang pagmamay-ari ng software ng kontrol ng Hexeon ay nagsasagawa ng mga kalkulasyon na ito sa real time, na nag-synchronize ng paggalaw ng robot sa upstream conveyor speed at downstream packaging triggers.
Hanay ng Produkto: Delta Robots at Integrated Systems
AngHJ-D11003-1 Delta robot platformMagagamit sa dalawang mga pagsasaayos upang tumugma sa iba't ibang mga kinakailangan sa application.
AngHJ-D11003-1 Delta Robot na may Rotary Axisnagdaragdag ng ika-apat na axis ng pag-ikot na hinihimok ng servo sa end-effector, na nagpapagana sa robot na i-reorient ang mga produkto sa panahon ng paglilipat. Ito ay kritikal kapag ang mga papasok na item ay dumating sa random na mga posisyon ng anggulo - halimbawa, hugis-bar o parisukat na frozen na mga pastry na dapat ilagay sa isang pare-pareho na oryentasyon bago i-pack. Ang umiikot na axis ay humahawak ng mga produkto kabilang ang bilog, bar, at parisukat na mga seksyon ng cross, pag-aayos ng mga ito nang maayos mula sa hindi maayos na daloy ng upstream papunta sa isang hiwalay na conveyor belt para sa maayos na paglabas sa packaging zone.
AngHJ-D11003-1 Delta Robot non-rotary variantay naka-configure para sa mga application kung saan ang oryentasyon ng produkto ay kinokontrol na ng upstream line o kung saan ang gripping geometry ay ginagawang hindi kinakailangan ang pag-ikot. Ang parehong mga variant ay nagbabahagi ng parehong base platform, arkitektura ng kontrol, at rating ng proteksyon ng IP65, na ginagawang mapagpapalit ang mga ito sa antas ng pag-install.
Mga pangunahing teknikal na pagtutukoy para sa serye ng HJ-D11003-1:
Na-rate na nagtatrabaho sobre: H 250-400 mm, diameter 580-1,100 mm
Epektibong pag-load: 6-20 kg
Bilis ng pick-up: 40-100 picks bawat minuto
Katumpakan ng pagpoposisyon ng pag-uulit: ± 0.2 mm
Antas ng proteksyon: IP65
Antas ng ingay: mas mababa sa 68 dB(A)
Timbang ng katawan ng robot: 92 kg
Paraan ng pag-mount: overhead ceiling-mount
Kinakailangan sa pag-load ng sahig ng pagpapatakbo: average ≥ 500 kg / m²
Pagpapaubaya sa panginginig ng boses: ≤ 0.5 G
Electromagnetic na kapaligiran: libre mula sa malakas na radyo o electromagnetic interference
Para sa mga tagagawa na nangangailangan ng isang cell na handa na sa produksyon sa halip na isang hubad na robot, angDelta Robot Workstationpinagsasama ang HJ-D11003-1 robot na may isang conveyor system, machine vision, gripper tooling, at digital operating system ng Hexeon sa isang solong deployable unit.
Ang workstation ay inaalok sa dalawang karaniwang format. AngSingle-Unit Delta Robot Workstationay angkop para sa mga linya na may katamtamang throughput kung saan ang isang robot ay humahawak ng buong pag-ikot ng pagpili at pag-aayos. AngDonut Robot Pag-aayos ng Workstationay naka-configure para sa mataas na dami ng mga linya ng frozen na meryenda, kung saan ang robot ay dapat mag-uri, mag-orient, at mag-stack ng mga produkto tulad ng mga donut, dumpling, o steamed buns sa mga tray o karton sa mataas na cadence.
Operasyon na ginagabayan ng paningin: Kinukuha ng mga integrated camera ang posisyon, hugis, at - kung saan kinakailangan ang pag-aayos ng kulay - mga katangian ng chromatic. Ang control system ay nagma-map ng bawat natukoy na item sa isang pick coordinate at pumila ng mga aksyon upang maalis ang mga napalampas na pick kahit na ang upstream belt ay na-load nang hindi regular.
Disenyo ng temperatura-mapagparaya: Ang workstation ay nagpapanatili ng buong pagganap sa mga sub-zero na kapaligiran sa pagyeyelo, na ginagawa itong ginustong pagpipilian para sa mga frozen na processor ng pagkain kung saan ang maginoo na automation ay karaniwang nabigo dahil sa kondensasyon at pag-urong ng materyal.
Gripper modularity: Ang mga gripper ay maaaring mai-configure sa dalawang-daliri, apat na daliri, o anim na daliri na layout. Ang mga contact surface ay gumagamit ng malambot, mga materyales na grado ng pagkain upang maprotektahan ang mga pinong item - layered pastry, cream-topped products, mga item na may toppings o sprinkles - nang walang pinsala sa ibabaw. Ang pag-aayos ng gripper sa isang bagong pamilya ng produkto ay hindi nangangailangan ng pangunahing mekanikal na pagbabago, na sumusuporta sa mabilis na pagbabago ng SKU.
Para sa mga tagagawa na nangangailangan ng coordinated multi-robot automation sa isang buong linya, nag-aalok ang Hexeon ng dalawang pinagsamang arkitektura ng system.
AngPinagsamang Paggamit ng SCARA at Delta RobotsAng pinagsamang workstation ay nagpapares sa high-speed pick-and-place na kakayahan ng Delta Robot sa mas mahabang pag-abot at mas mabigat na kapasidad ng payload ng SCARA robot. Ang mga yunit ng Delta ay humahawak ng mabilis na pag-aayos ng upstream; Ang mga yunit ng SCARA ay namamahala sa downstream assembly, labeling, o paglo-load ng karton. Ang resulta ay isang walang putol na arkitektura ng hand-off na nag-aalis ng mga bottleneck na karaniwang nilikha kapag ang isang solong uri ng robot ay hiniling na masakop ang buong linya.
AngDual-Unit at Multi-Unit Delta Robot ApplicationsMag-deploy ng dalawa o higit pang mga robot ng Delta sa isang parallel cluster sa parehong conveyor. Ang bawat robot ay nagpapatakbo ng isang independiyenteng pick zone at nakikipag-usap sa mga katabing yunit upang maiwasan ang banggaan habang sama-samang nagpapanatili ng throughput ng linya na walang solong robot ang maaaring makamit nang mag-isa. Ang arkitektura na ito ay partikular na epektibo sa malawak na mga linya ng conveyor at para sa mga produkto na nag-iiba nang malaki sa laki o timbang sa loob ng parehong batch.
Ang parehong mga integrated system ay kumokonekta sa self-developed digital operating system ng Hexeon, na nagbibigay ng isang pinag-isang interface para sa pagsubaybay, pagsasaayos ng parameter, at mahuhulaan na pagpapanatili sa bawat robot sa linya.
Para sa mga pangangailangan ng automation na nakabatay sa SCARA, angSCARA Robot Workstationat angSCARA Robot Pag-aayos at Linya ng Pag-iimpakeNag-aalok ng mga komplimentaryong solusyon sa loob ng parehong control ecosystem.
Mababang Dynamic Inertia: Ang parallel-linkage na istraktura ay nagpapanatili ng lahat ng mga motor ng drive na nakatigil sa base. Tanging ang magaan na carbon fiber rods at end-effector ang naglalakbay sa bawat pick cycle. Ang disenyo na ito ay binabawasan ang dynamic na kawalang-kilos sa isang minimum, na nagpapagana ng napakabilis na mga pagbabago sa direksyon nang walang resonance o panginginig ng boses na naglilimita sa mga serial-arm robot sa mataas na bilis.
Mataas na Katumpakan na Kontrol na may Mababang Pinagsama-samang Error: Pinagsasama ng mga algorithm ng kontrol ang pagpaplano ng paggalaw ng feedforward na may closed-loop servo feedback. Sa paglipas ng pinalawig na pagpapatakbo ng produksyon, ang pinagsama-samang error sa pagpoposisyon ay nananatiling nasa loob ng ±0.2 mm, na mahalaga para sa pare-pareho na paglalagay sa mga nakapirming sukat na pagsingit ng packaging o mga lukab ng paltos ng parmasyutiko.
Food-Grade 304 Hindi kinakalawang na Asero Konstruksiyon: Ang karamihan ng mga bahagi na maaaring makipag-ugnay sa produkto ng pagkain - istruktura bracket, mounting plates, at end-effector katawan - ay manufactured mula sa 304-grade hindi kinakalawang na asero. Tinitiyak nito ang pagsunod sa mga regulasyon sa kaligtasan ng pagkain sa mga pangunahing merkado nang hindi nangangailangan ng karagdagang pagbabago sa larangan.
Patentadong Operating System na may Multi-Device Access: Ang control platform ng Hexeon ay pinatatakbo sa pamamagitan ng smartphone, tablet, computer, o integrated touchscreen. Ang mga operator ng linya ay maaaring ayusin ang mga parameter ng paggalaw, lumipat sa pagitan ng mga recipe ng produkto, at subaybayan ang katayuan ng robot nang walang dalubhasang kaalaman sa programming ng PLC, na binabawasan ang oras ng pagkomisyon at patuloy na overhead sa pagpapanatili.
IP65 Environmental Sealing: Ang katawan ng robot ay selyadong sa IP65, na pinoprotektahan ang lahat ng panloob na electronics at mga bahagi ng drive mula sa mga jet ng tubig at pagpasok ng mga particulate. Ito ang minimum na katanggap-tanggap na pamantayan para sa mga wash-down zone sa pagmamanupaktura ng pagkain at pantay na mahalaga sa mga cleanroom ng parmasyutiko kung saan mahigpit ang kontrol sa kahalumigmigan.
Collaborative Multi-Robot Operation: Kapag maraming mga robot ng delta ang na-deploy sa isang kumpol, ang bawat yunit ay nagpapatakbo ng sarili nitong iskedyul ng pagpili habang nagbabahagi ng data ng upstream conveyor sa pamamagitan ng karaniwang control network. Awtomatikong binabalanse ng system ang pick load sa iba't ibang mga yunit, binabayaran kapag ang isang robot ay nagsasagawa ng isang maintenance pause, at inaayos ang indibidwal na tiyempo ng pag-ikot upang mapanatili ang pangkalahatang cadence ng linya.
Produksyon ng Pagkain at Panaderya: Ang mga robot ng delta ng Hexeon ay na-deploy sa buong mundoMga linya ng produksyon ng pastry,Mga linya ng croissant,nakalamina na mga linya ng sheet ng kuwarta,sausage roll tinapay humuhubog linya,Mga linya ng paghuhulma ng itlog tart,mga linya ng pagbuo ng donut,mga linya ng pagbuo ng pizza, atmga linya ng produksyon ng pie at soufflé. Pinangangasiwaan ng robot ang mga yugto ng post-forming, pag-aayos, at paglo-load ng tray kung saan ang manu-manong paggawa ay karaniwang ang bottleneck ng throughput at ang panganib sa kalinisan ay pinakamataas.
Pagproseso ng Frozen na Pagkain: Sa Sub-Zero na Kapaligiran, angIstasyon ng Trabaho ng DeltaPinag-aaralan at isinalansan ang mga frozen na donut, dumplings, steamed buns, at mga katulad na produkto nang walang pinsala sa produkto o mga error sa paglalagay ng produkto, kahit na binabago ng kondensasyon sa ibabaw ang mga katangian ng pagkakahawak ng produkto.
Mga Parmasyutiko at Medikal na Aparato: Ang tumpak na pagpoposisyon sa ± 0.2 mm ay nagbibigay-daan sa maaasahang paglo-load ng mga kapsula, tablet, o maliliit na medikal na sangkap sa mga blister pack, vial, o mga tray ng inspeksyon sa mataas na rate ng pag-ikot.
Pagmamanupaktura ng Electronics: Ang pagpili ng bahagi para sa pagpupulong ng PCB, paghawak ng optical component, at pag-aayos ng maliit na bahagi ay nakikinabang mula sa mababang kawalang-kilos at mataas na kakayahang maulit ng arkitektura ng delta.
Katuparan ng Logistics at E-Commerce: Pag-aayos ng magaan na mga parsela, pouches, at sobre sa magkakaibang mga conveyor lane sa mga rate ng throughput na hindi maaaring tumugma sa manu-manong pag-aayos.
Pang-araw-araw na Kemikal at Consumer Goods: Ang mga sabon, mga yunit ng kosmetiko, at mga nakabalot na pulbos na may pare-pareho na mga kadahilanan ng form ay mahusay na hinahawakan sa pamamagitan ng pag-configure ng geometry ng gripper sa sobre ng produkto.
Ang end-effector ay ang kritikal na interface sa pagitan ng robot at ng produkto. Ang isang hindi maayos na dinisenyo gripper negates ang bilis at katumpakan bentahe ng katawan ng robot. Ang mga pagpupulong ng gripper ng mga inhinyero ng Hexeon ay tumutugma sa bawat pamilya ng produkto:
Ang dalawang-daliri grippers ay ginagamit para sa pinahabang mga produkto tulad ng sausage roll o indibidwal na nakabalot na mga bar kung saan ang pinch contact sa dalawang magkasalungat na mukha ay sapat para sa ligtas na paglilipat.
Ang mga gripper na may apat na daliri ay namamahagi ng puwersa ng contact sa apat na puntos, na binabawasan ang peak surface stress sa mga marupok na produkto tulad ng layered pastries o tart shells.
Ang anim na daliri grippers ay nagpapalawak ng kapasidad para sa mas malaki o mas mabibigat na mga produkto, na nagdaragdag ng lugar ng contact upang maiwasan ang pagpapapangit sa panahon ng mabilis na acceleration at deceleration.
Ang lahat ng mga ibabaw ng gripper na nakikipag-ugnay sa pagkain ay gumagamit ng malambot, sumusunod, ligtas na mga materyales na ligtas sa pagkain na bahagyang umaayon sa mga iregularidad sa ibabaw ng produkto, na pumipigil sa pag-crack o pinsala sa ibabaw sa mga bagay na may glazed, toppings-covered, o cream-fill. Ang mga application na hindi pagkain ay gumagamit ng mas matigas na mga materyales sa gripper na na-optimize para sa katigasan ng posisyon.
Ang tooling ng Gripper ay idinisenyo para sa tool-free swap, nangangahulugang ang isang pagbabago mula sa isang pagsasaayos ng produkto patungo sa isa pa ay maaaring makumpleto ng isang solong operator sa loob ng ilang minuto - isang mahalagang kalamangan sa mga linya na nagpapatakbo ng maraming mga SKU sa isang shift.
Ang mga robot at workstation ng delta ng Hexeon ay idinisenyo para sa pagsasama sa mga karaniwang pang-industriya na ecosystem. Ang control system ay nakikipag-usap sa pamamagitan ng mga karaniwang pang-industriya na protocol, na ginagawang koneksyon sa upstream na bumubuo o baking equipment at downstream packaging machinery na prangka.
Ang pag-install ay sumusunod sa isang nakabalangkas na proseso ng komisyon na detalyado sa Hexeon'sPrograma ng Serbisyo at Suporta. Ang robot ay naka-mount sa isang overhead frame - na ibinigay bilang bahagi ng workstation - sa itaas ng conveyor. Ang mga koneksyon sa kuryente at data ay naka-ruta sa pamamagitan ng mga channel ng pamamahala ng cable na isinama sa frame. Ang mga camera ng vision system ay naayos sa isang tinukoy na taas sa itaas ng conveyor at naka-calibrate sa nagtatrabaho na sobre sa panahon ng pag-commissioning. Ang mga parameter ng paggalaw - bilis ng pumili, profile ng acceleration, mga coordinate ng paglalagay, at pag-synchronize ng upstream belt - ay naka-configure sa interface ng kontrol at nai-save bilang mga recipe ng produkto na pinangalanan.
Matapos ang pag-aaral, ang koponan ng serbisyo ni Hexeon ay nagsasagawa nginspeksyon ng pagtanggap ng kagamitan, na nagpapatunay na ang lahat ng tinukoy na mga parameter ng pagganap ay natutugunan sa ilalim ng mga kondisyon ng produksyon. Kasama sa patuloy na suporta ang kakayahan sa remote na pagsubaybay, na nagpapahintulot sa mga inhinyero ng Hexeon na mag-diagnose ng mga isyu at itulak ang mga pag-update ng software nang hindi nangangailangan ng pagbisita sa site. Para sa detalyadong mga iskedyul ng pagpapanatili at mga pamamaraan ng suporta pagkatapos ng pagbebenta, bisitahin angInspeksyon ng kagamitan at mga pakinabang sa serbisyoseksyon.
Hexeon - ang komersyal na tatak ng Hengjiang Intelligent Technology Co., Ltd. - pinagsasama ang malalim na kadalubhasaan sa pagluluto sa hurno at pagproseso ng pagkain automation sa mekanikal at control engineering ng isang pang-industriya na tagagawa ng robot. Ang kumbinasyon na ito ay hindi pangkaraniwan: karamihan sa mga pang-industriya na robot supplier ay walang pagdadalubhasa sa industriya ng pagkain, at karamihan sa mga kumpanya ng makinarya ng pagkain ay kulang sa kakayahan sa pag-unlad ng robot sa bahay.
Ang resulta ay isangMataas na Bilis ng Delta Robot Systemdinisenyo mula sa ground up para sa mga kondisyon na aktwal na kinakaharap ng mga tagagawa ng pagkain: basa at mahalumigmig na kapaligiran, madalas na pagbabago ng produkto, halo-halong mga batch ng produksyon ng SKU, mga siklo ng paglilinis ng paghuhugas, at mga kinakailangan sa sertipikasyon ng kaligtasan ng pagkain. Ang bawat desisyon sa disenyo - mula sa pagpili ng 304 hindi kinakalawang na asero para sa mga bahagi ng istruktura hanggang sa malambot na mga ibabaw ng gripper ng grado ng pagkain hanggang sa IP65 sealing - ay sumasalamin sa mga katotohanan ng pagpapatakbo ng produksyon ng pagkain sa halip na isang generic na pang-industriya na pagtutukoy.
Ang pagmamay-ari ng digital operating system ng Hexeon ay isa pang differentiator. Hindi tulad ng mga third-party na robot controller na nangangailangan ng dalubhasang PLC programming upang maisama sa kagamitan sa produksyon, ang platform ng Hexeon ay binuo upang makipag-ugnay sa sariling kumpanyaMga Linya ng Produksyon ng Pagluluto, na sumasaklaw sa bawat bumubuo at humuhubog na linya sa portfolio. Nangangahulugan ito ng mas mabilis na pagkomisyon, mas simpleng operasyon, at isang solong punto ng pakikipag-ugnay para sa buong awtomatikong sistema.
Upang matuto nang higit pa tungkol sa background ng kumpanya, kultura ng engineering, at pandaigdigang network ng serbisyo, bisitahin angPahina ng kumpanya ng Hexeon Group. Upang humiling ng mga pagtutukoy ng produkto, pagpepresyo, o konsultasyon sa proyekto, gamitin angEmail Address *Sa pahina ng contact.
Upang makita ang mga gumaganang demonstrasyon ng mga robot ng delta sa mga kapaligiran sa produksyon ng pagkain, bisitahin angPagluluto ng Robot Video Gallery.
